Este Castelo, o Castro (Castellum) mantém ainda muitas das características que levam à evidência de ter sido uma unidade residencial e social, na era castrense, fazendo parte de outras unidades étnicas maiores (populus, gens, civitas (caso Civitas Aravorum de Marialva)) que se distribuem por toda esta região pertencente à parte noroeste da Península Ibérica, típica da era celta.

Castelo de montanha, erguido a cerca de 840 metros acima do nível do mar, apresenta planta ovalada irregular, orgânica, em estilo gótico. As muralhas são reforçadas por duas torres de planta quadrada. Não se registam vestígios de uma torre de menagem associada à porta principal, o que pode indicar tratar-se de uma fortificação secundária, o que carece de pesquisa arqueológica complementar.

Situa-se num cabeço em contraforte, a Noroeste da Serra da Estrela, a cerca de 820 m de altitude, dominando o vale do Mondego.  Foi provável a fundação do castelo pelos Túrdulos, cerca de 580 a.c., passando posteriormente por Visigodos, Romanos e tendo sido destruído pelos Mouros no séc. VIII. Em 900, foi reconquistado e reconstruído por D. Afonso III de Leão e, posteriormente, reedificado por D. Dinis. No séc. XVII, foi feita a instalação do relógio na torre.