COVILHÃ, sécs. XV - XVI - A Declinação Magnética

Irmão do sócio de Fernão de Magalhães, Francisco Faleiro foi o cosmógrafo que mais desenvolveu os estudos para a avaliação da longitude em pleno mar. José Vizinho tinha já, em final do séc. XV, conseguido desenvolver a ciência para a análise da latitude. Porém, continuava a ser necessário resolver problemas importantes da navegação.

Entre Carlos I, Fernão de Magalhães, Rui Faleiro:
Valladolid, 22 de Março de 1518
Considerando que vós, Fernão de Magalhães, cavaleiro oriundo do reino de Portugal e Rui Faleiro, bacharel, igualmente oriundo deste reino, vindes propor-Nos a prestação de um grande serviço nos limites da zona dos oceanos que nos é atribuída, Nós ordenamos que seja estabelecido convosco o seguinte acordo dentro dessa mesma finalidade: será de vossa pertença durante dez anos um direito exclusivo de exploração da rota que vierdes a descobrir.

A grande invenção do séc. XV foi a descoberta da navegação astronómica.Logo na fase inicial da expansão marítima portuguesa acontece a exploração progressiva da costa ocidental africana em direcção ao sul. Com a aproximação da linha do equador, o habitual modo de orientação dos navios através da estrela polar, deixava de ser aplicável.